（一）成果简介

本项目针对人机交互下机器人的精细化力感知与理解技术，从基于FBG传感的多维力静动态力学精细化感知技术研究、基于动态刚度精细化感知的稳定抓取力控制方法研究，以及力触觉交互下基于视触觉融合的物体理解算法研究等三方面开展了研究，研究了多波长可调谐激光源的测量原理，通过检测FBG不同间距的中心波长差值提高测量精度。针对精细化作业下的抗干扰稳定抓取力控制方法展开基础理论研究，根据机器人末端夹持器上的力触觉传感器反馈的动态接触力信息，动态识别被抓物体的物理属性，研究基于力控制律的输出力精密控制方法，在抓取过程中根据力触觉传感器实时反馈的压力值变化即时调整抓取力大小，以实现在抓取不同物理属性的物体时机器人的抗干扰稳定抓取控制。利用多模态融合的精细化力触觉进一步深入理解物品的各种属性，如纹理以及材质等，以实现力触觉交互下的物体准确理解。本项目研究成果延伸授权发明专利4项。

（二）应用情况

目前正在江西省电力公司多个电力组塔施工现场做应用示范。提出利用多传感融合实时监测系统取代传统的人工经验判断施工承力状态，并与国网江西省电力有限公司建设分公司联合研制了D型卸扣压力传感器和钢丝绳张力传感器，基于研制的多传感融合监测系统，在南昌1000kV变电站500kV送出工程03标中开展试点示范。